郝瀚宇

主修：信号与系统、数字信号处理、数字逻辑与处理器系统设计、电路分析与电子线路、电磁场与波、数据结构、软件设计思想与方法、天地一体化通信系统（鸿鹄科研育人项目）。

履带底盘 + 六轴机械臂 + VR 遥操作 + AI 安全评估的整机系统。负责环境感知扩展板：以 ESP32-S3 挂载 MQ-7 / MQ-4 / AO-03 三路气体、SPS30 颗粒物与 AHT20+BMP280 温湿压，做分压与 ADC 标定后打包 22 字节定长帧，经 IIC 从机（0x31）与 WiFi UDP 双路分发；机械臂侧在 STM32H743 上跑运动学逆解与 CAN 多节点电机调度；VR 端融合环境、机体、关节三路数据流，调用大模型给出安全等级并渲染到 HUD。

Python + PyQt 桌面端，打通数据解析、轨道推演与三维可视化；独立实现经典轨道六根数传播算法，计算卫星三维空间位置，支持任意时刻参数推演与时间拖拽回放；输出星下点轨迹投影、可见性分析与运行数据文件。

主导表面肌电采集前端：微弱信号放大、带通滤波与工频陷波；STM32 固件实现双路同步采样与实时传输；上位机完成数字滤波、FFT 与功率谱分析；独立开发 Web 可视化界面，把控制逻辑接进游戏，打通「生物信号—控制—人机交互」闭环。

把 MVDR 空间滤波工程化（导向矢量、协方差矩阵、权值更新），引入动态更新以适应复杂声学环境；完成阵列与核心板 PCB 设计与打版；多通道 PDM 音频时序对齐与数字抗混叠滤波，保证采集相位一致；实现半平面半径 10 m 拾音与 10° 分辨率定位。

卫星仿真软件与 sEMG 上位机都以 Python 为主：PyQt 搭界面、NumPy 做数值计算、脚本处理批量数据。

双通道 ADC + DMA 同步采样、串口与定时器外设驱动、实时上传，按键与中断处理。

多通道 PDM 音频时序对齐、数字抗混叠滤波器实现，配合 Vivado 做时序约束与联调。

微弱信号放大、带通滤波、工频陷波的设计与调试；用示波器和信号源逐级排查。

阵列板与核心板的原理图、布局走线、打版与回板联调。

MVDR 波束形成（导向矢量、协方差估计、权值更新）、FFT 与功率谱分析、轨道六根数传播。

TypeScript / Astro / React，写数据可视化界面；本站从零手写，无 UI 框架。

Git、Linux / Shell、Keil 与 STM32CubeMX、Vivado、PyQt、LaTeX。